串级调节系统通常包括（）及其以上控制回路。

串级控制系统的副回路一般采用的调节规律是（）。

串级调节系统中，副调节器通常选用（）调节规律。

在串级调节系统中，主回路是个（）调节系统，而副回路是个随动系统。

在串级调节系统中，主变量控制质量要求高、副变量要求不高时，主、副调节器的调节规律应分别选择（）。

在串级调节系统中主回路是个随机系统，副回路是个定值调节系统。（）

在串级调节系统中，主回路是个随动系统，而副回路是个定值调节系统。

串级调节系统中，主回路是一个（）调节系统。

串级调节系统和单回路调节系统在系统结构上有什么不同？串级调节系统一般在什么情况下采用？

对于串级控制系统，有主副两个控制回路，那个回路时间常数应小些，主副调节器分别应采用何种调节规律的调节器（即何种pid控制规律）？那个调节器实现定值控制？

串级控制系统主回路是（）控制系统。

串级控制系统对副变量的要求不严，在控制过程中，副变量是不断跟随主控制器的输出变化而变化的，所以副控制器一般采用比例控制规律；必要时可引入适当的积分作用。