中世纪的英雄史诗是在民间文学的基础上发展起来的，内容主要是反映民族的重要历史事件和歌颂杰出的英雄人物。英雄史诗是中世纪欧洲文学的重要成就。其因产生和流行时代的不同而分为早期和后期两个阶段。
早期英雄史诗产生于各族人民进入封建社会之前，流行于中世纪初，反映民族大迁徙时期的历史事件，氏族社会部落生活和部落英雄。其中神话成分较多，宗教色彩较少。代表性的作品是盎格鲁•萨克逊人的《贝奥武甫》。它歌颂了尚在瑞典的盎格鲁•萨克逊部落英雄贝奥武甫斩海怪、杀火龙的英雄事迹。
后期英雄史诗是封建制度形成和发展后的产物，其内容以一定的历史事实为基础，中心主题是爱国主义和英雄主义，歌颂封建社会人民理想的忠君爱国的英雄，歌颂英名而理想的君王。最为著名的有法国的《罗兰之歌》、西班牙的《熙德之歌》、德国的《尼伯龙根之歌》和俄罗斯的《伊戈尔远征记》。