链传动的失效形式有链的()、链条铰链的()、链条铰链的()以及链条的()。
常见的铰链约束有三种,即() ①柔性约束; ②固定铰链约束; ③滑动铰链约束; ④中间铰链; ⑤上下铰链约束; ⑥左右铰链约束。
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