三公九卿制形成于战国，确立于秦汉时期。所谓三公，是丞相，“掌丞天子，助理万机”，辅助皇帝处理全国政务；太尉，协助皇帝总领全国军事；御史大夫，掌监察并帮助丞相处理政务。三公分别领导九卿，名义上是宰相之职，他们总隶于皇帝。
所谓九卿，就是奉常（后改太常），掌宗庙礼仪和文教；郎中令（后改光禄勋），掌宫廷车马仪仗及牧养；廷尉（几度改为大理），掌司法；典客（后改为大行令、大鸿胪），掌诸侯、少数民族及外交事务；宗正，掌皇族事务；治粟内史（后改为大农令、大司马），掌国家财政；少府，掌皇帝私人财政及山海池泽之税。除此之外，还有与九卿地位相当的中尉、大长秋等。这些官员与九卿合在一起称为“列卿”。三公九卿等都由皇帝任免和调动，不能世袭。