中世纪英雄史诗原先在民间口头流传，后来由教会神职人员用文字写定。早期英雄史诗大多反映氏族社会末期生活，歌颂部落英雄为民除害、为民造福的事迹，如盎格鲁•撒克逊族的《贝奥武甫》和芬兰的《卡列瓦拉》（又译《英雄国》）。中期的英雄史诗是封建国家形成时期的产物。史诗的主人公都是体现忠君、爱国、护教思想的英雄形象，主要作品有法国的《罗兰之歌》、西班牙的《熙德之歌》、古罗斯的《伊戈尔远征记》和德国的《尼伯龙根之歌》等。