1、无节幼体：体小，卵圆形或圆形，体不分节，有3对附肢（第一、第二触角，大颚），无复眼，有一单眼，永久性浮游生活，食性为一龄、二龄卵黄营养，三龄起开始滤食藻类和原生生物。
2、蚤状幼体：大部分直接由受精卵孵化而来，体分为头胸部和腹部，胸部特别短，只有一部分分节，颚足为双肢型，是运动器官，后期尾肢生出，形成尾扇，浮游生活，具有趋光性，复眼，具有眼柄，食性由滤食变为捕食。
3、糠虾幼体：游泳十足类和部分爬行十足类由蚤状幼体发育而来，海刺蛄属直接由受精卵发育而来。具有额剑，眼柄，有8对双肢型的腹肢。
4、后期幼体（仔虾、大眼幼体）：刺蛄属由受精卵发育而来，绝大多数是由前期幼体发育而来，体节和附肢同成体