工业机器人额定速度是指工业机器人在额定负载、匀速运动过程中，机械接口中心的（）。

机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

如何用关节运动来描述机器人的位姿？

在机器人伺服系统中，（）可以提供机器人各个臂的位置、运动速度或力的大小信息，将它们与给定的位置、速度或力相比较，则可以得出误差信息。

机器人协调运动实际上是模仿人关节的运动。

以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制： 给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。

对（工业）机器人进行位置和力的控制时，试比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点，并画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图。

在工程项目施工过程中，对技术活动条件的质量控制是指对工序活动过程的（）控制和技术活动（）的控制。

负责组织水利水电工程专业承包一级资质施工企业管理人员水利水电工程安全生产知识和能力考核的部门是（）。

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单机系统中并行性的发展，在发展高性能单处理机过程中，起着主导作用的是（）这个技术途径，其基础是（）。

北京某教学楼工程，框架结构，地下1层，地上5层，建筑面积22000m2，由于地质条件的原因，底板留设了后浇带，工程于2008年5月7日开始施工，计划2009年8月15日竣工，在施工过程中发生了如下事件： 事件一：地下部分基础及结构完成后，监理工程师及时组织了验收。 事件二：在地上框架结构施工中，监理工程师对模板的安装偏差、预埋件位置以及轴线位置和支撑系统进行了详细检查之后进行下一道工序。 地基与基础分部包含哪些分项工程？