解析：事实上的认识错误是指行为人对自己行为时的事实情况有不正确的理解,主要包括以下几种情况:(1)行为人对目标的错误认识,即行为人对自己行为所指向的事物的性质和种类的认识错误。这种认识错误可分为同类的目标错误，非同类的目标错误以及目标自身性质错误,如选项A。(2)行为人对犯罪手段的错误认识是指行为人对其选择的犯罪手段的性质的认识错误,如选项B。(3)行为人对因果关系的错误认识是指行为人对其所实施的行为和所造成的结果之间的因果关系的实际发展有错误认识,如选项C。选项D属于法律上的认识错误。