答：采用上位机+控制器模式设计了控制焊接机器人控制系统，建立 D-H 坐标系，然后用Matlab 对焊接机器人各个关节进行一个周期运动状态仿真，大大降低了设计成本和研发周期。对于六自由度机器人的控制，需要控制 6 个伺服电机联动，同时还要与其他设备进行联合控制。随着新一代伺服驱动器的出现，伺服驱动器增加了指令控制的方式，驱动器通过接收控制指令直接控制电机运动。采用指令方式进行电机控制，脉冲计算及脉冲的稳定性等问题将由驱动器解决，而且，驱动器与驱动器之间可以互相通信，控制板只需要与一个驱动器进行通信连接，与常见的控制器相比少了 PWM 模块，控制器的成本也会随之降低。就目前众多的控制系统，实现多台电机的联动控制技术已经成熟，但控制系统的标准化还未形成，随着控制对象复杂性的增加，对控制系统功能的多样性提出了更严格的要求。