本题涉及不当得利、无因管理、合同等问题。不当得利是指没有法律上的根据，使他人受损而取得的利益。《民法通则》第92条规定，没有合法依据，取得不当利益，造成他人损失的，应当将取得的不当利益返还给受损失的人。不当得利是债的发生根据之一，构成不当得利之债的，受损人享有请求获利者返还所取得的不当利益。法律之所以赋予利益所有人利益返还请求权，是因为该利益受损害有悖于其本人的意志，或者是基于自然事件，或者是基于错误。本题中，停车场的工作人员未与王先生协商一致，帮助洗车虽然为王先生带来了一定的利益，但对停车场来说，其利益受损不是基于自己的错误而发生的，不符合不当得利的构成要件，故A选项错误。本题B选项涉及无因管理。所谓无因管理是指无法定或约定义务，而为他人管理事务或提供服务的行为。《民法通则》第93条规定，没有法定或者约定的义务，为避免他人的利益受损失进行管理或者服务的，有权要求受益人偿付由此而支付的必要费用。无因管理中，管理人管理他人事务必须有为本人谋利益的意思，若为自己谋取利益的，不为无因管理。本题中，停车场工作人员未经车主同意，擅自管理他人事务，其目的并非为车主利益考虑，而是为了自己的获利，故不符合无因管理的构成要件，B选项错误。本题C选项涉及合同关系。依《合同法》第2条的规定，合同是平等主体的自然人、法人、其他组织之间设立、变更、终止民事权利义务关系的协议。合同是双方民事法律行为，是以当事人双方的意思表示一致为基础的，单方的一厢情愿并不能成立合同，因此，C选项错误。综合以上分析，本题正确选项为D。