采用脉宽调制（PWM）进行直流电动机调速驱动时，通过改变（　　）来改变电枢回路的平均电压，从而实现直流电动机的平滑调速。

直流电动机电枢回路串电阻调速，当电枢回路电阻增大，其转速（）。

直流电动机启动时，随着转速的上升，要（）电枢回路的电阻。

直流伺服电机的转速调节方法有改变（）、改变励磁磁通量、电枢回路串电阻等方法。

要使他励直流电动机的转速在额定以下进行调速，通常常用的办法是：（）
①改变电枢回路电压
②改变励磁回路电压
③在电枢回路中串电阻
④改变励磁回路电阻
⑤采用F—D系统

负载转矩不变时，在直流电动机的励磁回路串入电阻，稳定后，电枢电流将（），转速将（）。

他励直流电动机的负载转矩一定时，若在电枢回路串入一定的电阻，则其转速将（）。

改变电枢回路的电阻调速，只能使直流电动机的转速（）。

改变电枢回路的电阻调速，只能使直流电动机的转速（）。

并励电动机改变电枢回路电阻调速，只能使电机在低于额定转速以下运行。

直流电动机的调速方法有（）、改变电枢电流、改变电枢端电压和混合调速四种。

直流电动机，电枢绕组串电组调速，只能将电机额定转速（）调。