五言诗是我国古典诗歌的主要形式。与其它诗歌样式一样，也是从民间产生的。早在四言诗盛行的时代，五言诗就已经开始萌芽，《诗经》中的四言诗中偶然杂有五言诗句。到了春秋末期，楚国的《孺子歌》、秦始皇时的《长城谣》等，已可看作是五言诗的雏形。西汉时，五言的歌谣越来越多，自汉武帝以后，五言歌谣被大量地采入乐府，成为乐府歌辞。它们有不少的新故事以及相当的艺术技巧，逐渐吸引文人们的注意和爱好。文人在自己的诗歌创作中开始模仿起来，于是就有了文人的五言诗。
最早的文人五言诗当是班固的《咏史》。歌咏缇萦救父的故事。虽“有感叹之词”，但“质木无文”，缺乏形象性。文人模仿民歌创作的五言诗当以辛延年的《羽林郎》为著名，它是模仿《陌上桑》而写的。东汉桓、灵之际的《古诗十九首》则标志着文人五言抒情诗的成熟。这便是五言诗的起源。五言诗从民间歌谣到文人写作，经过一个长期的发展过程。