秦统一以后，以御史大夫主管监察。在地方各郡设有监御史，专职负责监督和纠察各地各级官吏的活动。西汉初年，承袭秦制设御史府，长官仍为御史大夫。汉武帝时增设丞相司直和司隶校尉作为监察官员。为了加强对地方的控制，汉武帝将全国分为十三部（州），每部（州）由皇帝任命刺史一名，对地方官吏进行监督纠察。刺史专门监察全国地方官吏的政治制度由此形成。东汉时期进一步加强了监察制度。御史台转隶少府，成为专门的监察机关，以御史中丞为长官。对朝廷百官的监察主要由侍御史负责。京师附近为司吏校尉部，以司吏校尉为长官，司吏校尉既是京官，又是地方官，主管察举中央百官违法者和本部各郡事务。在其他州（部），各设刺史一人，以监察地方。