当一物体沿另一物体的表面运动时，两物体接触面间产生的一种相互阻碍运动的力，这种力就称为摩擦力，其现象叫做摩擦。
摩擦对于某些零部件，是极为有用的。例如摩擦减振器就是利用摩擦来减振的。但它损失能量，增大机件磨耗，减少使用寿命，使机件发热烧损等。摩擦对某些零部件来说却是有害的。摩擦的形式根据接触面的运动情况分为滑动摩擦和滚动摩擦；根据摩擦面的状态又分液体摩擦、半液体摩擦、半干摩擦及干摩擦四种。液体摩擦是指两个固体摩擦面间充满着液体润滑油，将两摩擦面隔开，在相对运动时，形成润滑油层间的摩擦，使摩擦阻力降低。半液体摩擦又叫界面摩擦，是指两摩擦面间油膜较薄，部分固体表面接触，例如滑动轴承轴瓦与车轴间的摩擦和滚动轴承的内摩擦等。半干摩擦的油膜极薄，大部分为固体点接触。例如下心盘和旁承等磨耗接触部分给油后的状态。干摩擦是指两固体摩擦面相互接触，中间完全没有润滑剂而作相对运动的摩擦。例如货车转向架用的楔型摩擦减振器和摩擦缓冲器等。