牛顿于1687年出版的著作，标志着经典力学体系的建立。它的主要内容包括四部分。
（1）讨论了一系列奠定力学基础的定义和公理；给出质量、动量、惯性、力和向心力定义。
（2）牛顿对时间、空间、运动和地点的概念作了透彻分析。
（3）牛顿阐明了他的三条运动定律和万有引力定律。
（4）讨论了物体在有阻力介质中的运动，并且运用运动普遍规律来解释自然界的实际问题。
牛顿根据测得的天文数据研究了行星的运动、月球的运动、潮汐、二分点的岁差和彗星的运动。