根据社会保障立法理念的嬗变和各国社会保障立法的具体实践，可以将社会保障法的历史演变大致划分为四个阶段。
（1）济贫法阶段
它以1601年英国颁布的《济贫法》为起始标志，直到19世纪80年代社会保险法律产生为止。在这一阶段，立法理念在于救济与矫治贫民，立法的内容局限于救济事务，提供救济者处于恩赐者地位，接受救济者却必须以牺牲尊严并接受奴役为代价。因此，这一阶段的立法基本上是一种对旧式慈善事业的规定，根本不能与现代社会保障立法相提并论。
（2）现代社会保障立法产生阶段
它以19世纪80年代德国颁布世界上第一批社会保险法律为起始标志，直到20世纪40年代第二次世界大战结束时为止。19世纪80年代德国率先进行了一系列社会保险立法，随后成为他国纷纷效仿的榜样。其影响逐渐波及整个欧洲、北美、拉美及大洋洲等地区。其中，美国1935年颁布的综合性的社会保障法是世界上首部规范多项社会保障事务的法规，具有综合性特点，在社会保障立法史上具有重要意义。
（3）现代社会保障立法成熟阶段
第二次世界大战以后，随着社会经济的进一步发展和立法理念的变化，社会保障立法进入了定型和成熟阶段。基本的标志有：
第一是立法的理念不再是单纯的社会稳定观念，而是引进了社会公平观念与普遍性原则；
第二是从20世纪40年代后期到70年代，不仅工业化国家进入了社会保障立法的又一高峰期，一些发展中国家和地区也纷纷制定社会保障法律；
第三是立法的内容超越了社会保险而向其他社会保障领域扩展；
第四是一些国际组织开始出面推动全球社会保障制度的建设与发展；
第五是一些工业化国家根据发展的需要进一步修订、充实了以往颁布的社会保险法律，使之走向定型，而一些发展中国家也能在借鉴发达国家立法经验的基础上制定较为成熟的社会保障法律，进而促使社会保障立法在多数国家进入成熟期。
（4）现代社会保障立法的完善与发展阶段
进入20世纪70年代以后，大多数国家或地区的社会保障立法均进入了自我完善并与整个社会经济协调发展的时代，针对社会保障制度发展进程中出现的问题纷纷开始探索社会保障制度的改革途径。这一阶段还在继续发展中，但已经体现出的特色却会长期指导社会保障立法的发展。如在立法观念上，追求协调发展与可持续发展逐渐成为基调。