商鞅关于法的起源及其变化发展的理论，是他进行社会改革的和变法的理论根据。
（1）商鞅变法是以其进化的历史观为为理论根据的。他认为，社会是不断发展的，人类经历了上世、中世、下世三个阶段。他说：“故圣人承之，作为土地、货财、男女之分。分定而无制，不可，故立禁。禁立而莫之司，不可，故立宫。官设而莫之一，不可，故立君，既立君，则上（尚）贤废而贵贵立矣。”“然则，上世亲亲而爱私，中世上贤而说（悦）仁，下世贵贵而尊官。”在上世阶段，“民知其母而不知其父”。中世时“上贤而说仁”，即以道德观念的“仁”来维持社会秩序，没有强制手段。到了“贵贵而尊官”的下世，情况就不同了。“人们以强胜弱，以众暴寡”，社会混乱，争夺激烈。于是出现了“圣人”制定出各种制度以“定分”、“止乱”。首先是“定分”，“作为土地、货财、男女之分”，这实际是上确认土地的其它财产的所有权，规定夫妻之间的权利、义务关系。其次是“立禁”，即制定侵犯私有财产等行为的法律、禁令最后是“立官”、“立君”，即设立官吏以及统辖官吏的国君。商鞅所讲的“定分”、“立禁”、“立官”、“立君”，就是国家和法律产生、建立的具体过程。显然，商鞅对历史阶段的划分是不科学的，把国家和法律看成是“圣人”为了救乱而创造也是毫无根据的。但这种法的起源论摆脱了天命神权观念，认为法是社会发展到一定阶段的产物，并力图从财产关系上来探讨法的起因，这是难能可贵的。
（2）变法论。为了推行变法，商鞅提出了“不法古，不修（循）今”的变法论。变法前夕，商鞅同旧贵族代表甘龙、杜挚进行了一次是否要变法的论争，《商君书•更法篇》生动记录了这次论争的内容。甘龙、杜挚等竭力反对变法，公然提出了“法礼无过，循礼无邪”的口号。商鞅从社会是不断发展变化的观点出发，认为治民的礼与法不应一成不变，如果不适合形式的需要，就应该加以改变。“法者所以爱民也，礼者所以便事也。是以圣人苟所以强国，不法其故；苟可以利民，不循其礼。”古代先进的帝王常常是“各当时而立法，因事而制礼。礼法以时而定，制令各顺其宜。”商鞅不但反对复古倒退，而且反对保持现状，固步自封，明确提出“不法古，不修（循）今”的主张。“法古则后于世，修今则塞于势”，统治者制定政治和法律，必须从实际出发，“明世俗之变”。只有“因世而为之治，度俗而为之法”，才能治理好国家。显然这是一种顺应历史发展的进步思想。