施工总承包企业A公司向B机械租赁公司租赁了三台浙江省建设机械集团有限公司生产的QTZl60（ZJ6516）自升塔式起重机；产品说明（摘要）：本机为水平臂、上回转、自升式塔式起重机；独立高度48.65m，最大起升高度152m；配备了力矩限制器、高度限制器、幅度限制器、回转限制器、起重量限制器等安全装置。三台塔机由具有一级起重设备安装与拆卸企业资质的C公司负责安装。本机中安全装置：力矩限制器、高度限制器、幅度限制器、回转限制器、起重量限制器中，主要功能为保护塔机钢结构的是（）。

门式起重机按门框结构形式可分为（）。

天车上的各（）控制器主要有凸轮控制器和主令控制器。

按控制器的触点形式，控制器可分为（）、（）、（）和主令控制器。

数控机床按控制运动轨迹可分为（）、点位直线控制和（）等几种。按控制方式又可分为（）、（）和半闭环控制等。

输出继电器（OR）通过一对（）触点将PLC的控制信号传递给负载。

起重机械按运动方式可分为轻小型起重机械、桥架类型起重机型、臂架类型起重机型、升降类型起重机械4种基本类型。下列属于轻小型起重机械的是（）。

控制起重机机构运动的所有电气控制器，均应有接地和（）保护。

指挥控制技术可分为：信息获取技术、（）、（）和综合控制技术。

平面控制测量按控制点连接形式的不同，可分为（）和（）建筑工程测量一般采用（）。

起重机运行机构按工作特点分为：（）和（），一般由（）和（）两部分组成，按支承装置的结构形式分为：（）和（），按驱动装置的工作原理分为：（）和（）。

工业机械人控制系统可以从不同角度进行分类，按轨迹控制方式的不同可分为（）和（）。