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如图所示为二自由度机械手,已知各杆长度分别为d 1,d 2。进行机器人运动学分析的步骤有那些?结合如图所示的二自由度机械手,通过建立坐标系及坐标变换矩阵 0T 11T 2等,求出机械手末端O 3点的位置和速度方程。

问答题
2023-03-05 15:28
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标签: 大学试题 工学
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下列程序段运行后窗体上输出结果为( )。 Private Sub Command1_Click() a=5: b=4: c=3: d=2 x=3>2*b Or a=c And b<>c Or c>d Print x End Sub
差分放大电路如图P所示,其中β很大,(设β=100) (1)已知v B1=v d/2,v B2=-v d/2,如果v d是在零附近的一个小信号,求差分放大增益∣v o/v d∣; (2)已知v B1=v B2=v CM,求共模增益∣v o/v CM∣; (3)计算共模压制比CMRR; (4)如果 求v o
计算题:已知示相器电路如图D-9所示,RH=XC,试求中点电压。
如图所示的直流电路中,E=6V,R 1=100Ω,R 2=50Ω,L=20mH,那么I 1、I 2分别为()A。
如图所示的直流电路中,E=6V,R1=100Ω,R2=50Ω,L=20mH,那么I1、I2分别为()A。

如图所示电路中,已知稳压管Dz1、Dz2的稳定电压分别为7V和7.5V,正向导通压降均为0.7V,输出电压U等于()V。

如图所示为某电路的一部分,已知U ab=0,则I=()A。
如图所示为梅斯林分波面干涉实验装置。其中O 1、O 2分别为两块半透镜L 1和L 2的光心,S、O 1、O 2、S 1、S 2共轴,且S 1S 2=l。试证来自L 1和L 2两端的光束到达P点的光程差δ=l-(S 1P+S 2P)。
计算题:如图,已知一四边形ABCD,各内角分别为βa=64°20″、βb=103°10″、βc=81°00″、βd=111°30″,求四边形内角闭合差是多少?
如图5-1-14所示结构中,杆①、②、③的轴力分别为:N1、N2、N3,轴向线应变分别为:ε1、ε2、ε3。已知三根水平杆的EA相同,忽略梁AB的变形,则三杆轴力及线应变的关系为(  )。
图5-1-14
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如图3所示为一直流脉宽调制放大器的电路图和基极控制信号。 1.问该直流脉宽调制放大器属于什么型式? 2.据图4所示,说明在时间0-t 1,t 1-ton,ton-t 2,t 2-T,电流流通的路径,并指出在这种情况下,电动机所处的状态。 3.若占空比ρ=0.5,求此时放大器的输出电压U d、输出电流I d
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对某一流段,设其上、下游两断面1-1、2-2的断面面积分别为A1、A2,断面流速分别为v1、v2,两断面上任一点相对于选定基准面的高程分别为Z1、Z2,相应断面同一选定点的压强分别为P1、P2,两断面处的流体密度分别为ρ1、ρ2,流体为不可压缩流体,两断面间的水头损失为h1-2。下列方程表述一定错误的是(  )。[2011年真题]
如图5-1-11所示结构中,杆①、②、③的轴力分别为:N1、N2、N3,轴向线应变分别为:ε1、ε2、ε3。已知三根水平杆的EA相同,忽略梁AB的变形,则三杆轴力及线应变的关系为(  )。
图5-1-11

在2个电阻并联电路中,已知流过2个电阻的电流分别为I1和I2,则电路中总电流应为()。

绘图题:

如图所示电路中,已知I1=3A,I2=7A,I3=3A,请画出等效向量图。

电路如图所示,D1、D2均为硅管(正向压降0.7V),D为锗管(正向压降0.3V),U=6V,如果二极管的反向电流为V,则流过D1、D2的电流分别为:()

图示结构,各杆EI=常数,截面C、D两处的弯矩值MC、MD(对杆端顺时针转为正)分别为(单位:kN·m):()

如图D-5所示,已知R1=5Ω、R2=10Ω、R3=20Ω,求电路中a、b两端的等效电阻Rab是多少?

如图D-6所示,已知E1=4V,E2=2V,R1=R2=10Ω,R3=20Ω,计算电路中I1、I2、I3各等于多少?

如图所示,长管并联管段1、2,两管段直径相等d1=d2,沿程阻力系数相等,长度L1=22L。两管段的流量比Q1/Q2为:()

阶梯轴如图a)所示,已知轮1、2、3所传递的功率分别为N1=21kW,N2=84kW,N3=63kW,轴的转速n=200rad/min,则该轴的扭矩图为()

如图所示两梁中的弹性变形能分别为U1和U2,则二者的关系是()

样本含量分别为n1和n2的两个小样本均数比较的t检验中,自由度等于()

如图a所示为()

如图b所示为()

如图d所示为()

如图f所示为()

如图g所示为()


如图a所示为脊髓()
如图b所示为脊髓()
如图c所示为脊髓()
如图d所示为脊髓()


如图a所示为脊髓()
如图b所示为脊髓()
如图c所示为脊髓()
如图d所示为脊髓()
测量孔的中心距时,已知检测心棒直径分别为d1、d2,经测量其外部距离尺寸为L1,则其中心距为A=()。

如图所示受力分析正确的是(图中各杆重量不计)()。

(1)图a中以AB杆为研究对象,其受力分析如图(a1)。
(2)图b中因为B点及D点皆为铰链,且B,D两点之间无外力作用,杆重不计,故AB,BD皆为二力杆,BD杆受力如图(b1)所示。
(3)图b中以BC为研究对象,由于AB为二力杆,因此由三力平衡汇交定理得D点约束力如图(b2)所示。

如图所示,已知串联电阻R1=10Ω,R2=5Ω,R3=20Ω,电流I=5A,试求串联电路的总电压UΣ是多少?

如图3-3所示,A、B两点的坐标分别为(20m,40m)、(40m,40m),实测两已知点到待测点P的距离D1、D2分别为12m、10m,D为20m。则由距离交会法确定的待测点P的坐标为()。

图示结构,各杆EI=常数,截面C、D两处的弯矩值Mc、Md(对杆端顺时针转为正)分别为(单位:kN·m):()

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