工程上常见的约束类型有柔性约束、光滑面约束和（）约束。

约束的类型有（）、光滑接触面约束、圆柱形铰接约束、轴承约束等几种。

工程中约束的种类很多，对于一些常见的约束，按其特性可以归纳为（）等几种基本类型。 ①柔性约束； ②光滑接触面约束； ③铰链约束； ④固定端约束； ⑤滑动约束； ⑥扭转约束。

由具有光滑接触面的物体所形成的约束，称为光滑接触面约束。它只能阻碍物体沿支承面的切线方向的运动。

光滑约束力的作用线沿两个物体接触点的（）

光滑接触面约束限制物体沿接触面的（）运动。

光滑接触面约束不能限制物体沿接触面的（）运动。

光滑接触面对它所约束的物体的约束反力必定沿着接触面的公切线垂直作用在物体上。

光滑约束反力的方向是沿着接触面的公法线，而背离物体。

约束对物体运动的限制作用是通过约束对物体的作用力实现的，通常将约束对物体的作用力称为（）。

凡是对物体运动起限制作用的其它物体都称为约束，约束作用在物体上的力叫（）。

光滑接触面的约束反力一定通过接触点，垂直于光滑面背离物体。