工程中约束的种类很多，对于一些常见的约束，按其特性可以归纳为（）等几种基本类型。 ①柔性约束； ②光滑接触面约束； ③铰链约束； ④固定端约束； ⑤滑动约束； ⑥扭转约束。

由具有光滑接触面的物体所形成的约束，称为光滑接触面约束。它只能阻碍物体沿支承面的切线方向的运动。

光滑接触面约束限制物体沿接触面的（）运动。

光滑接触面约束不能限制物体沿接触面的（）运动。

对非自由体的某些位移起限制作用的周围物体称为约束。

约束对物体运动的限制作用是通过约束对物体的作用力实现的，通常将约束对物体的作用力称为（）。

柔性约束的约束反力只能让物体沿柔体中心线方向运动。

在处理受约束物体的动力学问题时，约束（即限制物体运动的其他物体）常用理想的刚化模型简化。

工程上常见的约束类型只有柔性约束和刚性约束两类

常见的铰链约束有三种，即（） ①柔性约束； ②固定铰链约束； ③滑动铰链约束； ④中间铰链； ⑤上下铰链约束； ⑥左右铰链约束。

常见的铰链约束有三种，即（）
①柔性约束；
②固定铰链约束；
③滑动铰链约束；
④中间铰链；
⑤上下铰链约束；
⑥左右铰链约束。

约束和反约束的四个基本类型是柔性约束、（）、圆柱形光滑铰链约束、固定端约束。