在串级控制系统中当主回路为定值（设定值）控制时，副回路也是定值控制吗？为什么？

串级控制系统的主回路中，副回路这个环节的特性总是“反”作用方向。

串级控制系统的主回路是一个定值系统，副回路是一个( )

串级回路中主回路的（），作为副回路的给定（）

串级控制系统的内回路是一个（）控制系统，其给定值为外回路中的主调节器输出。

处在串级模式的副回路调节器正常情况下应处于串级控制模式。

串级控制系统的副回路一般采用的调节规律是（）。

在串级调节系统中，主回路是个（）调节系统，而副回路是个随动系统。

在串级调节系统中主回路是个随机系统，副回路是个定值调节系统。（）

在串级调节系统中，主回路是个随动系统，而副回路是个定值调节系统。

在液压系统中，起控制执行元件的（）作用的回路，称方向控制回路。

对于串级控制系统，有主副两个控制回路，那个回路时间常数应小些，主副调节器分别应采用何种调节规律的调节器（即何种pid控制规律）？那个调节器实现定值控制？