机器人的某关节可提供相对转动，但两杆件的轴线平行于相对轴，此类关节称之为（）。

按关节运动轴的数目和关节面的形态，关节通常分为单轴关节、双轴关节和多轴关节

杆件的受力特点是：所受到的外力是一些力偶矩，作用在垂直于杆轴的平面内；其变形特点是：杆件的任意两个横截面，都绕轴线发生相对转动。杆件的这种变形称为（）变形。

扭转变形表现为杆件的任意两横截面发生绕轴线的相对转动（即相对角位移），在杆件表面的直线扭曲成（）

构件的受力特点是：所受到的外力是一些力偶矩，作用在垂直与杆轴的平面内；其变形特点是：杆件的任意两个横截面，都绕轴线发生相对转动。杆件的这种变形称为（）.

杆件在一对大小相等、转向相反、作用面垂直于杆件轴线的力偶作用下，相邻横截面绕轴线发生相对转动，这种变形称为( )。

在一对大小相等、转向相反、作用面与杆轴垂直的力偶作用下，杆件的任意两横截面发生相对转动，叫（）。

由一对大小相等、转向相反、作用面平行且垂直于杆件轴线的力偶的作用所产生的使杆件上两力偶作用面之间的任意两横截面绕轴线发生相对转动的变形，称为（）

螺杆相对于螺母转过一周时，它们沿轴线方向相对移动的距离是螺旋的（）。

设置坝轴线平行线的误差，将使平行线相对于正确位置产生（）。

圆柱齿轮的齿和轴线平行，适用于相交轴之间的传动。

在载荷比较平稳，冲击不大，但两轴轴线具有一定程度的相对偏移的情况下，通常宜选用可移式刚性联轴器。