中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。

按照控制方式分类，可分为（）、程序机器人、示教再现机器人、智能机器人和综合机器人。

工业机器人示教运行时应选择较低的速度，机器人工作速度的（）或更低，以利于其润滑和减少磨损。

以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制：分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点及其区别。

以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制： 给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。

工业机器人驱动部分在控制信息作用下提供动力，包括电动、气动、液压等各种类型的传动方式。

生产用机器设备和非生产用机器设备是按照机械设备的（）来分类的。

已知五自由度机器人，采用直流电机控制，关节转角的测量采用增量式编码器，具有手动示教和再现功能，试确定其控制计算机及控制方案。

已知五自由度机器人，采用直流电机控制，关节转角的测量采用增量式编码器，具有手动示教和再现功能，试确定其控制计算机及控制方案。 提示：画出控制方案原理图，并作简要说明。

已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动示教、再现功能，可以使用PC机集中控制或者分级式单片机控制，试分析比较两种控制方案的优缺点。

工业机器人有多种分类方式，下列不属于按驱动方式分类的是（）。

按几何结构机器人通常有哪几种分类方式？