工业机器人示教运行时应选择较低的速度，机器人工作速度的（）或更低，以利于其润滑和减少磨损。

以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制：分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点及其区别。

对（工业）机器人进行位置和力的控制时，试比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点，并画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图。

已知五自由度机器人，采用直流电机控制，关节转角的测量采用增量式编码器，具有手动示教和再现功能，试确定其控制计算机及控制方案。

已知五自由度机器人，采用直流电机控制，关节转角的测量采用增量式编码器，具有手动示教和再现功能，试确定其控制计算机及控制方案。 提示：画出控制方案原理图，并作简要说明。

已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动示教、再现功能，可以使用PC机集中控制或者分级式单片机控制，试分析比较两种控制方案的优缺点。

接受过专门训练的入舱探火人员必须具备的首要素质是：

工业机器人材料选择的基本要求：（）、（）、（）、（）、（）。

当代科学技术的发展已经开始进入工业4.0时代，其主要标志是机器人的大量使用，机器人的使用表明（）。

当代科学技术的发展已经开始进入工业4.0时代，其主要标志是机器人的大量使用，机器人的使用表明()。

工程心理学是以工业组织中“人―机”关系的正确处理为研究对象的一门学科。它研究生产系统中人对机器提供的信息进行接受、加工、储存以及操纵机器时的（）规律。

在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么？