在商末周初，姜子牙拜将封神，形成道教神仙基础体系。
春秋战国时期的老子、庄子学说，奠定了道教的思想体系。
至东汉末年，由于当时的统治者腐败，张角、张陵等人，以道教思想文化和方术、医药等方面的知识，服务于社会，形成极广泛的影响，成为道教较早的重大发展时期。
在唐朝，皇室均奉道教为皇室家教，视老子为先祖，道教音乐亦成为宫廷音乐，这一情况一直延续到五代时期。
金元时期，王重阳创全真道，传七个弟子，其弟子丘长春雪山应聘，成为元朝开国国师，全真道全面兴起，形成道教正一、全真两个重大派别。
明永乐年间，朝廷尊崇真武祖师，各地广建庙宇供奉真武祖师。
清世祖时期，全真龙门派第七代律师王常月，奉旨传戒于白云观，全真派出现全面兴旺。