图示平面机构，曲柄OA长R，以角速度ω绕O轴转动，并通过杆端滑块A带动摆杆O1B绕O1轴转动。已知OA=OO1，图示位置=300，则此时杆O1B的角速度为（）。

如图所示，均质杆OA，重为P，长为l，可在铅直平面内绕水平固定轴O转动。杆在图示铅直位置时静止，欲使杆转到水平位置，则至少要给杆以角速度ω为（）。

直角刚杆OAB在图示瞬时角速度ω＝2rad／s，角加速度ε＝5rad／s^2/ OA=40cm，AB＝30cm，则B点的速度大小、法向加速度的大小和切向加速度的大小为（）。