机器人协调运动实际上是模仿人关节的运动。

机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为（）。

以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制： 给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。

对（工业）机器人进行位置和力的控制时，试比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点，并画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图。

已知五自由度机器人，采用直流电机控制，关节转角的测量采用增量式编码器，具有手动示教和再现功能，试确定其控制计算机及控制方案。

工业机器人有多种分类方式，下列不属于按驱动方式分类的是（）。

工业机器人的驱动方式有那些？如何选用驱动方式？

工业机器人材料选择的基本要求：（）、（）、（）、（）、（）。

当代科学技术的发展已经开始进入工业4.0时代，其主要标志是机器人的大量使用，机器人的使用表明（）。

当代科学技术的发展已经开始进入工业4.0时代，其主要标志是机器人的大量使用，机器人的使用表明()。

有（）个自由度的弧焊机器人可以保证焊枪的任意空间轨迹和姿态。

什么是机器人的自由度和工作空间？