什么是抢先式实时操作系统？有何优缺点？实时性如何决定？
对于基于优先级的实时操作系统而言，抢先式实时操作系统是指内核可以抢占正在运行任务的CPU使用权并将使用权交给进入就绪态的优先级更高的任务。
优点：实时性好，优先级高的任务只要具备了运行的条件，或者说进入了就绪态，就可以立即（任务切换时间）运行。
缺点：如果任务之间抢占CPU控制权处理不好，会产生系统崩溃、死机等严重后果；调用不可重入型函数时，要满足互斥条件。
实时性：取决于任务（上下文）切换时间。
嵌入式操作系统按实时性分为几种类型，各自特点是什么？
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