为什么直流晶闸管—电动机调速系统中加负载后转速会降低，闭环调速系统为什么可以减少转速率？

常用的晶闸管—电动机直流调速系统有单闭环直流调速系统，双闭环直流调速系统和（）

转差频率控制的转速闭环异步电动机变频调速系统实际动静态性能达到直流双闭环调速系统的水平。

采用转速闭环转差频率控制的变频调速系统和转速闭环矢量变换控制的变频调速系统，可获得与直流电动机闭环调速系统相似的性能，因而可以取代直流调速系统。

转速闭环转差频率控制的变频调速系统能够仿照直流电动机双闭环系统进行控制，但是其动静态性能却不能完全达到直流双闭环系统的水平，这是为什么？

双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，两调节器均为哪型调节器？（）

在晶闸管组成的直流可逆调速系统中，为使系统正常工作，其最小逆变角βmin一般选（）

欧陆514直流调速装置是（）直流可逆调速系统。

请从系统组成、功用、工作原理、特性等方面比较PWM可逆直流调速系统与晶闸管可逆直流调速系统的异同点。

晶闸管—电动机可逆直流调速系统的可逆电路形式有（）。

直流伺服电机目前常用__调速驱动系统和可控硅直流调速驱动系统两种方式。

简述双闭环直流调速系统起动过程中电流和转速的三个阶段。