工业机器人示教运行时应选择较低的速度，机器人工作速度的（）或更低，以利于其润滑和减少磨损。

多关节型机器人比直角坐标型机器人易于计算和控制。

以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制：分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点及其区别。

如何用关节运动来描述机器人的位姿？

机器人协调运动实际上是模仿人关节的运动。

机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为（）。

以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制： 给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。

对（工业）机器人进行位置和力的控制时，试比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点，并画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图。

工业机器人材料选择的基本要求：（）、（）、（）、（）、（）。

创建机器人系统和工件坐标作业4打开作业2，创建机器人系统-从布局-选项-中文-709-804创建工件坐标-三点法。保存

当代科学技术的发展已经开始进入工业4.0时代，其主要标志是机器人的大量使用，机器人的使用表明（）。

如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d ₁，d ₂。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵 ⁰T ₁， ¹T ₂等，求出机械手末端O ₃点的位置和速度方程。