0型系统在阶跃输入作用下存在稳态误差，常称有差系统。

Ⅰ型系统跟踪阶跃信号的稳态误差为（）

当输入为单位阶跃函数，对于开环放大系数为k的I型系统其稳态误差为（）。

简答Ⅰ型系统在不同输入（阶跃、斜坡、抛物线）信号作用下，系统的静态误差和静态误差系数。

简答Ⅱ型系统在输入单位阶跃、单位斜坡、单位抛物线信号作用下，系统的静态误差和静态误差系数。

设单位反馈（即负反馈传递函数为1的闭环系统）的开环传递函数为G（s）＝10/[s（0.1s＋1）（2s＋1）]，在参考输入为r（t）＝2t时系统的稳态误差为（　　）。[2008年真题]

已知单位负反馈闭环控制系统的单位阶跃响应的稳态误差为0.1，试问该系统为几型系统，系统的开环放大系数为多少？

Ⅰ型系统和开环增益为10，系统在单位斜输入作用下的稳态误差为∞。

系统的稳态误差与系统开环传递函数的增益、（）和（）有关。

设单位负反馈系统的开环传递函数G（s）＝10（1＋5s）/（s2＋s＋5），则系统的稳态位置误差系数为（　　）。[2019年真题]

设单位负反馈系统的开环传递函数为G（s）＝10（1＋5s）/[s（s2＋s＋5）]时，系统的稳态速度误差系数为（　　）。[2016年真题]

0型系统不能跟踪斜坡输入，Ⅰ型系统可跟踪，但存在误差，Ⅱ型及以上在斜坡输入下的稳态误差为零。