对于Ⅰ型系统，在单位阶跃输入信号下的稳态误差为零。

0型系统在阶跃输入作用下存在稳态误差，常称有差系统。

Ⅰ型系统对于阶跃给定输入稳态无差，被称作无差调速系统。

0型系统对于阶跃给定输入稳态有差，被称作有差调速系统；（）

Ⅰ型系统跟踪阶跃信号的稳态误差为（）

当输入为单位阶跃函数，对于开环放大系数为k的I型系统其稳态误差为（）。

简答Ⅰ型系统在不同输入（阶跃、斜坡、抛物线）信号作用下，系统的静态误差和静态误差系数。

Ⅰ型系统和开环增益为10，系统在单位斜输入作用下的稳态误差为∞。

积分控制或比例积分控制的调速系统，该传递函数具有积分环节，所以由阶跃扰动引起的稳态误差为0，称作（）调速系统。

0型系统不能跟踪斜坡输入，Ⅰ型系统可跟踪，但存在误差，Ⅱ型及以上在斜坡输入下的稳态误差为零。

无静差自动调速系统能保持无差稳定运行，主要是由于采用了（）。

无静差自动调速系统能保持无差稳定运行，主要是由于采用了（）。