无论是转矩与转速无关的负载，还是转矩随转速上升而增大的负载，只要电动机的机械特性是下降的，直流电动机就可稳定运行。

常用的晶闸管—电动机直流调速系统有单闭环直流调速系统，双闭环直流调速系统和（）

闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流或转矩间的稳定关系。

双闭环调速系统正常工作时，如果速度闭环的转速反馈线突然断掉，电动机还能继续调速。

双闭环调速系统正常工作时，调节什么参数可以改变电动机转速？如果速度闭环的转速反馈线突然断掉，会发生什么现象？电动机还能否调速？

在转速电流双闭环系统中，转速环（ASR）在电动机起动时实现无静差的调速。

当电动机所带的机械负载增加时，电动机的转差将（）。

在单闭环直流调速系统中，若要组成有静差的调速系统，则调节器应采用_________。

并励直流电动机的机械特性为硬特性，当电动机负载增大时，其转速（）。

并励直流电动机的机械特性为硬特性，当电动机负载增大时，其转速（）。

晶闸管直流电动机系统在电流连续时，电动机的机械特性是一组（）。

在双闭环直流调速系统，当ASR不饱和时，转速环（），整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环表现为电流随动系统。