机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

从几何学的观点来处理机器人手指位置与关节变量关系的是（）。

多关节型机器人比直角坐标型机器人易于计算和控制。

机器人关节的驱动方式主要有（）。

如何用关节运动来描述机器人的位姿？

机器人协调运动实际上是模仿人关节的运动。

机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为（）。

以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制： 给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。

对（工业）机器人进行位置和力的控制时，试比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点，并画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图。

对于颞下颌关节的关节盘位置只在开闭口过程中出现异常的患者，扫描方位包括（　　）。

关节韧带、关节内软骨、关节唇是关节的辅助结构。

对于求极小值而言，人工变量在目标函数中的系数应取（）