当平面的运动副都是（）时，称铰链四杆机构。

在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作（）的连架杆叫摇杆。

以下铰链四杆机构中，（）为双摇杆机构。

若铰链四杆机构的两连架杆均为遥杆，则此四感机构称为双摇杆机构。

若铰链四杆机构的两连架杆都是摇杆时，则该四杆机构称为（）。

在四杆机构中，如果将（）杆对面的杆作为机架时，则与此相连的两杆均为摇杆，是为双摇杆机构。

在铰链四杆机构中，固定最短杆的邻边可得曲柄摇杆机构。

在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作（）的（）叫摇杆。

铰链四杆机构中，能绕铰链中心作整周旋转的杆件是摇杆。

如图所示，若要求四杆机构的两连架杆对应位置分别是： 试用解析法设计此四杆机构。

平面四杆机构的基本形式是铰链四杆机构。

铰链四杆机构的三种基本形式是（）机构，（）机构，双摇杆机构。