为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。

工业机器人额定速度是指工业机器人在额定负载、匀速运动过程中，机械接口中心的（）。

中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。

按照控制方式分类，可分为（）、程序机器人、示教再现机器人、智能机器人和综合机器人。

工业机器人示教运行时应选择较低的速度，机器人工作速度的（）或更低，以利于其润滑和减少磨损。

多关节型机器人比直角坐标型机器人易于计算和控制。

以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制：分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点及其区别。

机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为（）。

以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制： 给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。

对（工业）机器人进行位置和力的控制时，试比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点，并画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图。

已知五自由度机器人，采用直流电机控制，关节转角的测量采用增量式编码器，具有手动示教和再现功能，试确定其控制计算机及控制方案。

已知五自由度机器人，采用直流电机控制，关节转角的测量采用增量式编码器，具有手动示教和再现功能，试确定其控制计算机及控制方案。 提示：画出控制方案原理图，并作简要说明。